Evaluating Risk at Road Intersections by Detecting Conflicting Intentions
Résumé
This work proposes a novel approach to risk assessment at road intersections. Unlike most approaches in the literature, it does not rely on trajectory prediction. Instead, dangerous situations are identified by comparing what drivers intend to do with what they are expected to do. What a driver intends to do is estimated from the motion of the vehicle, taking into account the layout of the intersection. What a driver is expected to do is derived from the current configuration of the vehicles and the traffic rules at the intersection. The proposed approach was validated in simulation and in field experiments using passenger vehicles and Vehicle-to-Vehicle communication. Different strategies are compared to actively avoid collisions if a dangerous situation is detected. The results show that the effectiveness of the strategies varies with the situation.
Ces travaux proposent une nouvelle approche pour l'évaluation du risque aux intersections. Contrairement aux approches traditionnelles, celle-ci ne se base pas sur de la prédiction de trajectoire. A la place, les situations dangereuses sont identifiées en comparant ce que les conducteurs ont l'intention de faire avec ce qu'ils devraient faire. L'intention d'un conducteur est estimée à partir du mouvement de son véhicule et de l'agencement de l'intersection. Pour déterminer ce qu'un conducteur devrait faire, la configuration actuelle des véhicules dans la scène est prise en compte, ainsi que les règles de la circulation. L'approche proposée a été validée en simulation et au cours de tests réels avec des véhicules de série équipés de modems de communication V2V. Différentes stratégies sont comparées pour l'évitement de collision lorsqu'une situation dangereuse est détectée. Les résultats montrent que l'efficacité des stratégies varie avec la situation.
Domaines
Robotique [cs.RO]| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
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