Control of two-steering-wheels vehicles with the Transverse Function approach - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Accéder directement au contenu
Rapport (Rapport De Recherche) Année : 2011

Control of two-steering-wheels vehicles with the Transverse Function approach

Pascal Morin
Claude Samson

Résumé

The control of a wheeled vehicle with front and rear steering wheels is addressed. With respect to more classical car-like vehicles, an advantage of this type of mechanism is its enhanced manoeuvrability. The Transverse Function approach is used to derive feedback laws which ensure practical stabilization of arbitrary reference trajectories in the Cartesian space, and asymptotic stabilization when the trajectory is feasible by the nonholonomic vehicle. Concerning this latter issue, previous results are extended to the case of transverse functions defined on the Special Orthogonal Group SO(3).
Ce rapport concerne la commande de véhicules dont les deux trains, avant et arrière, sont directeurs. L'avantage de ce type de mécanisme par rapport à des systèmes plus classiques, de type voiture par exemple, réside dans sa meilleure maneuvrabilité. L'approche de commande par fonctions transverses est ici utilisée pour synthétiser des commandes par retour d'état qui assurent d'une part la stabilité pratique de trajectoires de référence arbitraires dans l'espace cartésien, et d'autre part la stabilité asymptotique lorsque ces trajectoires sont réalisables par le véhicule non-holonome. En ce qui concerne ce dernier aspect, des résultats antérieurs sont ici étendus à une classe de commandes définies sur le groupe spécial orthogonal SO(3).

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Dates et versions

inria-00564609 , version 1 (09-02-2011)

Identifiants

  • HAL Id : inria-00564609 , version 1

Citer

Pascal Morin, Claude Samson. Control of two-steering-wheels vehicles with the Transverse Function approach. [Research Report] RR-7528, INRIA. 2011, pp.22. ⟨inria-00564609⟩
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