Malgré les mouvements permanents des différents segments du corps, chaque objet est perçu de manière stable. Le maintien dans cette représentation interne de la position d'un objet suppose l'existence de deux éléments : le premier est le choix d'une valeur de référence par rapport à laquelle le maintien se réalise et le second est le mécanisme de contrôle qui permet la stabilisation proprement dite, à l'égard des perturbations qui seraient imposées par des forces externes ou internes. On se propose d'étudier le problème de la représentation spatiale de perceptions visuelles au niveau d'un robot en s'inspirant essentiellement du fonctionnement du cortex pour construire un modèle de réseaux de neurones artificiels qui permet d?'pprendre des invariants de la coordinationn sensori-motrice.