Manipulateurs paralleles. 3e partie : applications
Abstract
Dans cette troisième partie nous allons nous intéresser aux applications potentielles d'un manipulateur parallèle, en particulier du point de vue de la commande par retour d'efforts, ainsi qu'à quelques caractéristiques de ce type de manipulateur qui influe sur leurs commandes. On décrira l'environnement de programmation utilisé pour le prototype existant ainsi que le matériel utilisé et ses conséquences sur les performances. Nous introduirons aussi quelques récents développements de la théorie des configurations singulières qui a été présentée dans la deuxième partie de cette monographie. On étudiera en particulier les vecteurs propres associés aux configurations singulières et donc les mouvements correspondant à ces configurations.