Ce projet de recherche de six mois a été réalisé au sein du centre INRIA de l'Université de Lille (DEFROST) et du laboratoire PRISM, dans le domaine de la robotique déformable et flexible. L'objectif est de concevoir et de mettre en œuvre un système de capteurs de déformation, permettant d'obtenir la position précise de l'effecteur d'un manipulateur souple dans l'espace. Il a commencé par un état de l’art sur les capteurs de déformation flexibles, en identifiant en particulier les capteurs à guide d'ondes flexibles basés sur la perte de lumière. Ensuite, un système de capteurs flexibles a été conçu et fabriqué, en utilisant diverses méthodes de fabrication pour obtenir des capteurs sensibles à la déformation avec une plage de mesure de 40 % de déformation en mm. Une plateforme de caractérisation des capteurs, conçue dans le cadre de ce projet, précise et accessible aux membres de l'équipe, comprenant des pièces d’attachement, des codes et des scripts open-source. Cette plateforme est basée sur une programmation orientée objet, ce qui lui donne une certaine modularité. Les perspectives de cette recherche comprennent l'utilisation d'un circuit de transimpédance avec un système d'alimentation double pour étendre la plage de mesure des capteurs au-delà des 40 % actuels. En outre, des efforts seront faits pour minimiser les dimensions des capteurs, ce qui favorisera leur intégration dans la structure du manipulateur. Diverses approches décrites dans l'état de l'art seront appliquées pour récupérer la position de l'effecteur du manipulateur, tandis qu'une interface utilisateur graphique (GUI) sera développée pour la plateforme d'essai. Ce projet de recherche contribue au domaine de la robotique souple en proposant une solution pour la localisation précise de l'effecteur d'un manipulateur souple. Il ouvre des opportunités pour des développements ultérieurs dans ce domaine en pleine expansion.