Dans cet article, le véhicule aérien sans pilote quadrotor (UAV) est étudié. Les forces aérodynamiques et les moments sont expliqués avec des coefficients aérodynamiques et un modèle quadrotor complet est illustré. Après cela, des algorithmes de contrôle de rétroaction, de génération de trajectoire et de contrôle de dérivée intégrative proportionnelle (PID) sont appliqués. Des notions de contrôlabilité, d'observabilité et de zone d'attraction sont également introduites. Il est toujours très difficile de concilier la science aérodynamique avec la théorie du contrôle en raison d'hypothèses différentes. Ainsi, l'objectif principal de cet article est de les regrouper pour créer un guide de base qui permet au lecteur de comprendre comment fonctionnent les quadrotors et comment construire efficacement un premier contrôle linéaire, couvrant l'aérodynamique et le contrôle de fond ensemble. Des remarques importantes sont faites sur les simplifications des coefficients aérodynamiques et des équations dynamiques de vol utiles pour la théorie du contrôle. Deux modèles Simulink quadrirotors sont fournis avec l'article. L'un est construit en utilisant les coefficients aérodynamiques hautement non linéaires, l'autre avec quelques hypothèses simplificatrices. Les deux utilisent uniquement des blocs fournis avec l'environnement Simulink de base pour assurer une meilleure compatibilité avec la plupart des versions de Simulink, évitant les fonctions matlab intégrées et toute autre boîte à outils auxiliaire.