Object and human tracking, and robot control through a load sensing floor - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Access content directly
Theses Year : 2015

Object and human tracking, and robot control through a load sensing floor

Localisation et suivi d’humains et d’objets, et contrôle de robots au travers d’un sol sensible

Abstract

This thesis explores the capabilities of an ambient intelligence equipped with a load-sensing floor. It deals with the problem of perceiving the environment through a network of low-resolution sensors. Challenges include the interpretation of spread loads for objects wit multiple points of support, weight ambiguities between objects, variation of persons’ weight during dynamic activities, etc. We introduce new techniques, partly inspired from the field of computer vision, for detecting, tracking and recognising the entities located on the floor. We also introduce new modes of interaction between environments equipped with such floor sensors and robots evolving inside them. This enables non-intrusive interpretation of events happening inside environments with embedded ambient intelligence, with applications in assisted living, senile care, continuous health diagnosis, home security, and robotic navigation.
Cette thèse explore les capacités d’une intelligence ambiante équipée d’un réseau de capteurs de pression au sol. Elle traite le problème de la perception d’un environnement au travers un réseau de capteurs de basse résolution. Les difficultés incluent l’interpretation des poids dispersés pour des objets avec multiples supports, l’ambiguïté de poids entre des objets, la variation du poids des personnes pendant les activités dynamiques, etc. Nous introduisons des nouvelles techniques, partiellement inspirées du domaine de la vision par l’ordinateur, pour la détection, le suivi et la reconnaissance des entités qui se trouvent sur le sol. Nous introduisons également des nouveaux modes d’interaction entre les environnements équipés de tels capteurs aux sol, et les robots qui évoluent dans ces environnements. Ceci permet l’interpretation non-intrusive des événements qui ont lieu dans des environnements dotés d’une intelligence ambiante, avec des applications dans l’assistance automatisée à domicile, l’aide aux personnes âgées, le diagnostique continu de la santé, la sécurité, et la navigation robotique.
Fichier principal
Vignette du fichier
thesis.pdf (29.75 Mo) Télécharger le fichier
Loading...

Dates and versions

tel-01252938 , version 1 (14-01-2016)

Identifiers

  • HAL Id : tel-01252938 , version 1

Cite

Mihai Andries. Object and human tracking, and robot control through a load sensing floor. Artificial Intelligence [cs.AI]. Université de Lorraine, 2015. English. ⟨NNT : 2015LORR0293⟩. ⟨tel-01252938⟩
869 View
953 Download

Share

Gmail Mastodon Facebook X LinkedIn More