Nous nous intéressons au suivi de caméra (camera tracking) à partir d'un marqueur plan composé de deux ensembles de cercles concentriques. Un ensemble de cercles concentriques (C2Tag) a des propriétés très adaptées au suivi de caméra : un C2Tag est très discriminant dans les images, il peut être détecté et ajusté même en cas d'occultation ; il permet aussi son identification grâce à un possible codage. De plus, sa géométrie est liée intrinsèquement aux propriétés euclidiennes de son plan de support. Nous donnons le paradigme général du suivi de deux C2Tag coplanaires en détaillant les étapes nécessaires à sa mise en oeuvre : détection, identification, ajustement, reconstruction 2D, calibrage et reconstruction 3D. Notre contribution porte sur la dernière étape consistant en un ajustement de faisceaux : nous décrivons un paramétrage minimal et un critère permettant de minimiser la distance des points extraits aux ellipses composant le marqueur. Des expériences ont été réalisées sur des données de synthèse et des données réelles et confirment la performance des algorithmes.