Real time road mark following
Résumé
We present an original method for real time road mark following to be carried out on a motorway and based on a prediction-verification-dating principle. The prediction is made using a model including three dynamic parameters acting linearly, the road is assumed flat with a continuous lateral curve. Detection is based on the analysis of a few lines (<10) of the image. On each line, a probability function allows a prediction of the width and position of the marking strip to be made. Updating uses the least squares method enabling a temporal smoothing of the vector of the model's parameters. Reliable results have been obtained on recorded motorway sequences taken at speeds reaching 130 km/h. Integration of the method was made on standard equipment without the need for a special processor.
Nous présentons une méthode originale permettant le suivi en temps réel de signalisation horizontale sur autoroute, basée sur un principe de type prédiction-vérification-réactualisation. La prédiction est réalisée à l'aide d'un modèle de la route supposée plane et à courbure latérale constante incluant trois paramètres dynamiques intervenant de manière linéaire. La détection repose sur l'analyse de quelques lignes de l'image (<10). Sur chacune, une fonction de probabilité permet une prédiction de la position et de la largeur de la bande de signalisation à reconnaître. La réactualisation utilise une méthode de type moindres carrés étendus autorisant un lissage temporel du vecteur des paramètres du modèle. Des résultats fiables ont été obtenus sur des séquences autoroutières pré-enregistrées et acquises à des vitesses atteignant 130 km/h. L'intégration de la méthode a été réalisée sur un matériel standard ne nécessitant aucun processeur spécialisé.