Modélisation cinématique du contact pour les Systèmes Articulés - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Access content directly
Conference Papers Year : 1995

Modélisation cinématique du contact pour les Systèmes Articulés

Abstract

La synthèse d'animations réalistes nécessite un paramétrage rigoureux des systèmes articulés qui permette d'exprimer les champs de vitesses absolues tout en respectant les contraintes géométriques aux liaisons. Les contacts extérieurs sont les liaisons les plus difficiles à traiter. Cet article en propose une modélisation qui permet d'exprimer toutes les vitesses instantanées en coordonnées articulaires, ainsi que de résoudre les problèmes de maintien du contact au cours du temps. Le nouveau modèle proposé permet en outre une mise en oeuvre simple et efficace des équations de la dynamique et a été utilisé avec succèss pour le calcul des forces de contact.
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Dates and versions

inria-00537540 , version 1 (18-11-2010)

Identifiers

  • HAL Id : inria-00537540 , version 1

Cite

François Faure. Modélisation cinématique du contact pour les Systèmes Articulés. journées Française d'Informatique Graphique (AFIG), Nov 1995, Marseille, France. pp.15--22. ⟨inria-00537540⟩
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