Stabilisation de systèmes mécaniques sous-actionnés par commande quasi-homogène - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Access content directly
Journal Articles e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique Year : 2007

Stabilisation de systèmes mécaniques sous-actionnés par commande quasi-homogène

Abstract

Une commande par modes glissants d'ordre 2 est réalisée pour le contrôle de systèmes mécaniques sous-actionnés opérant en milieu incertain. Afin de stabiliser un système sous-actionné autour de sa position d'équilibre instable, une commande robuste quasi-homogène est construite pour générer un régime glissant d'ordre 2 sur une surface de glissement convenablement choisie. La dynamique équivalente par rapport à cette sortie fictive est alors asymptotiquement stable. Les performances de la loi de commande proposée sont illustrées par une étude expérimentale sur un pendule inversé.
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Dates and versions

inria-00182410 , version 1 (25-10-2007)

Identifiers

  • HAL Id : inria-00182410 , version 1

Cite

Samer Riachy, Thierry Floquet, Jean-Pierre Richard. Stabilisation de systèmes mécaniques sous-actionnés par commande quasi-homogène. e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, 2007, 4 (3). ⟨inria-00182410⟩
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