Nous présentons dans cet article une méthode d'aide à la navigation routière pour la localisation des véhicules en milieu urbain, utilisant un récepteur GPS, un odomètre décrit ici comme un capteur de vitesse et une carte routière numérique. Dans cet environnement, le positionnement par GPS devient souvent difficile en raison principalement des phénomènes de réflexions ou d'absences des signaux satellitaires. L'approche utilisée repose sur un filtre non-linéaire fusionnant, suivant une structure centralisée, d'une part les mesures GPS et d'autre part celles de l'odomètre et de la base de données cartographiques en cas de masquages des satellites GPS. Le réseau routier du Système d'Informations Géographiques, vu ici comme une mesure dont on prend en compte l'incertitude et l'imprécision, est modélisé par un ensemble de routes dont on connaît la position et l'orientation. La problématique reste la sélection de la meilleure mesure cartographique permettant de corriger la trajectoire estimée du véhicule et celle-ci est résolue par le calcul d'un critère basé sur la distance de Mahalanobis. Pour illustrer ses performances et sa fiabilité en termes de positionnement 3-D d'un véhicule, cette méthode de fusion multi-capteurs est appliquée à un réseau de transport routier urbain où la visibilité des satellites GPS est souvent faible.