Approche locale pour l’exploration autonome d’environnements inconnus par une flottille de robots - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Access content directly
Journal Articles Revue Ouverte d'Intelligence Artificielle Year : 2022

Approche locale pour l’exploration autonome d’environnements inconnus par une flottille de robots

Abstract

L’exploration autonome d’un environnement inconnu peut être envisagée de différentes manières. On peut notamment citer les approches par frontières, où des robots sont affectés à des zones inexplorées de la carte. Ces dernières sont efficaces, mais néces- sitent de partager une carte et globaliser les décisions d’affectation. Les approches Brick and Mortar, quant à elles, utilisent un marquage au sol avec une prise de décision locale, mais donnent des performances beaucoup moins intéressantes. L’algorithme présenté ici est un compromis entre ces deux approches, permettant une prise de décision locale et, de façon surprenante, des performances proches des approches par frontières globales. Nous proposons également une étude comparative de la performance des trois différentes ap- proches : Brick & Mortar, frontières globales et frontières locales. Notre algorithme local est également complet pour le problème d’exploration et peut être facilement distribué sur des robots avec une perte de performance mineure.multirobot,stigmergie,exploration

Dates and versions

hal-03952422 , version 1 (23-01-2023)

Identifiers

Cite

Nicolas Gauville, François Charpillet. Approche locale pour l’exploration autonome d’environnements inconnus par une flottille de robots. Revue Ouverte d'Intelligence Artificielle, 2022, 3 (5-6), pp.625-643. ⟨10.5802/roia.45⟩. ⟨hal-03952422⟩
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