Odometric navigation with matching of landscape features
Navigation odométrique avec un recalage sur certaines balises de repérage géographique
Résumé
This paper presents a technique to localize and guide outdoors vehicles by both vehicle odometry and landmark localization. In this case, we use reflective poles spaced out about 50 m apart and located at the front of the vehicle. The LADAR detects distances, angles, speed, and the position of obstacles within 20 m. Odometry is performed by a steering sensor and encoder attached at the vehicle differential. Using this information, the embedded system matches the vehicle's computed position with the location of the poles. Finally, passenger safety is ensured by an anti-collision subsystem thanks to the LADAR sensor.
Mots clés
position control
PRT
Intelligent Transportation
Cybercars
Public Transport CTS
distance detection
Intelligent sensors
odometric navigation
poles location
50 m
optical radar
intelligent robots
navigation
LADAR sensor
passenger safety
landscape features
reflective poles space
Automated vehicles
Space vehicles
mobile robots
20 m
laser ranging
encoder
vehicle odometry
landmark localization
Cities and towns
Vehicle driving
pole assignment
Robotics
Road transportation
Vehicle safety
steering sensor
obstacle avoidance
embedded system
anticollision subsystem
Laser radar
road vehicles
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| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
|---|
| Format | Figure, Image |
|---|
| Format | Présentation |
|---|---|
| Commentaire | Ici, je remets les recherches effectuées à l'institut dans le contexte d'une recherche plus globale entre 1960 et 2020 |
| Format | Papier court |
|---|
| Format | Papier court |
|---|---|
| Commentaire | Ici je les charge un peu, pour les collègues qui sucent de l'énergie |
| Format | Papier court |
|---|---|
| Commentaire | Ici je devrais écrire 4.4 mais je préfère terminer en beauté avec la version numérotée 4.4.2, je ne sais pas trop comment l'indiquer et si c'est important de faire suivre les étapes importantes de cette construction donc je choisis 4.4.2 pour permettre une meilleure cohérence des archivages |
| Format | Papier court |
|---|---|
| Commentaire | Ici encore une petite faute de ma part sur le O(x) et pas le zéro |
