Adaptive Steering Control for Autonomous Lane Change Maneuver - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Access content directly
Conference Papers Year : 2013

Adaptive Steering Control for Autonomous Lane Change Maneuver

Abstract

In this paper, we present a two-layer nonlinear adaptive steering controller for autonomous lane change maneuver with respect to a stopped vehicle. First, we derive a dynamic model of the vehicle using the Boltzmann-Hamel method in quasi-coordinates for nonholonomic systems. The lane change maneuver is investigated as a tracking problem with respect to desired cycloidal trajectory, which is generated in real time. An adaptive update control law is designed that allows tracking the desired trajectories in the presence of unknown inertial parameters of the vehicle. Simulation results illustrate the performance of the proposed controller.
Dans cet article, nous présentons un contrôleur non linéaire à deux couches pour la commande de direction adaptative pour des manœuvres de changement de voie autonome en dépassement d'un véhicule à l'arrêt. Tout d'abord, nous tirons une modèle dynamique du véhicule à l'aide d'une méthode quasi-coordonnées pour les systèmes non holonomes de Boltzmann-Hamel. La manœuvre de changement de voie est étudiée en tant que problème de suivi d'une trajectoire cycloïdale souhaitée, qui est générée en temps réel. Une loi de commande adaptative est conçue de manière permettre le suivi des trajectoires désirées, en présence de des paramètres inertiels inconnues du véhicule. Des résultats de simulation sont présentés afin d'illustrer les performances du dispositif de commande proposé.
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Dates and versions

hal-00912963 , version 1 (03-12-2013)

Identifiers

Cite

Plamen Petrov, Fawzi Nashashibi. Adaptive Steering Control for Autonomous Lane Change Maneuver. IV 2013 - IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Ljubo Vlacic, Jun 2013, Gold Coast, Australia. pp.835- 840, ⟨10.1109/IVS.2013.6629570⟩. ⟨hal-00912963⟩

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