Estimations simultanées du flot de scène et d'occultations par un système d'EDP - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2008

Estimations simultanées du flot de scène et d'occultations par un système d'EDP

Résumé

This paper presents a method for scene flow estimation from a calibrated stereo image sequence. The scene flow contains the 3-D displacement field of scene points, so that the 2-D optical flow can be seen as a projection of the scene flow onto the images. We propose to recover the scene flow by coupling the optical flow estimation in both cameras with dense stereo matching between the images, thus reducing the number of unknowns per image point. Moreover our approach handles occlusions both for the optical flow and the stereo. We obtain a partial differential equations system coupling both the optical flow and the stereo, which is numerically solved using an original multi-resolution algorithm. Whereas previous variational methods were estimating the 3-D reconstruction at time t and the scene flow separately, our method jointly estimates both. We present numerical results on synthetic data with ground truth information, and we also compare the accuracy of the scene flow projected in one camera with a state-of-the-art single-camera optical flow computation method. Results are also presented on a real stereo sequence with large motion and stereo discontinuities.
Ce papier présente une méthode d'estimation du flot de scène à partir de séquences stéréo issues d'un couple de caméras calibrées. Le flot de scène représente le champ de déplacement 3D des points d'une scène, de telle sorte que le flot optique traditionnel peut être vu comme la projection de celui-ci dans les images. Nous proposons d'estimer le flot de scène en couplant l'évaluation du flot optique dans les séquences d'images associées à chaque caméra, à l'estimation de la correspondance stéréo dense entre les images. De plus, notre approche évalue, en même temps que le flot de scène, les occultations à la fois en flot optique et en stéréo. Nous obtenons au final un système d'EDP couplant le flot optique et la stéréo, que nous résolvons numériquement à l'aide d'un algorithme multirésolution original. Alors que les précédentes méthodes variationnelles estimaient la reconstrution 3D au temps t et le flot de scène séparément, notre méthode estime les deux simultanément. Nous présentons des résultats numériques sur des séquences synthétiques avec leur vérité terrain, et nous comparons également la précision du flot de scène projeté dans une caméra avec une méthode récente et performante d'estimation variationnelle du flot optique. Des résultats sont présentés sur une séquence stéréo réelle, se rapportant à un mouvement non rigide et à de larges discontinuités en flot optique et en stéréo.
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Dates et versions

hal-00821480 , version 1 (10-05-2013)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00821480 , version 1

Citer

Frédéric Huguet, Frédéric Devernay. Estimations simultanées du flot de scène et d'occultations par un système d'EDP. RFIA - 16e congrès Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle - 2008, Jan 2008, Amiens, France. ⟨hal-00821480⟩
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