Faire de la planification modulaire c'est s'assurer qu'un système distribué atteigne (de manière optimale) un objectif en utilisant un ensemble d'actions, toutes considérées comme contrôlables. Résoudre ce type de problèmes revient à chercher un chemin dans un produit de graphes (chacun représentant l'un des composants du système considéré). Chercher un chemin local à chaque composant est relativement simple, cependant trouver de tels chemins qui soient compatibles entre eux (c'est à dire dont les actions partagées soient utilisées dans le même ordre) est bien plus délicat, notamment lorsque l'on ne souhaite pas calculer directement le produit de ces composants. Ce rapport de recherche propose une méthode pour résoudre de tels problèmes. Il s'agit en fait d'utiliser une version multi-agents de l'algorithme A*, utilisant des informations venant des composants voisins pour biaiser la recherche de chemin de coût minimum au sein d'un graphe.