Suivi de trajectoire haute précision pour les véhicules tout-terrains - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2005

Suivi de trajectoire haute précision pour les véhicules tout-terrains

Résumé

Si la problématique du suivi de trajectoire de robots mobiles sous hypothèse de roulement sans glissement des roues sur le sol est aujourd'hui satisfaisante dans certaines conditions favorables (pas d'annulation de la vitesse, bonnes conditions d'adhérence, ...), il n'en va pas de même pour les véhicules évoluant en milieu naturel. En effet, les faibles propriétés d'adhérence des terrains d'évolution ne permettent pas une transposition directe des algorithmes de suivi, menant alors à des pertes importantes de précision lorsque l'hypothèse de roulement sans glissement est violée. En outre les propriétés géométriques et dynamiques des engins évoluant sur de tels terrains (inertie, garde au sol, ...) ainsi que les actionneurs employés génèrent des phénomènes de retard augmentant lors de phases transitoires, les erreurs de suivi enregistrées. Dans cet article plusieurs développements théoriques (basés sur des principes d'observateur, de commande adaptative et prédictive), visant à conserver le même niveau de précision que celui enregistré dans le cas des véhicules routiers, sont étudiés et testés en vraie grandeur sur des engins agricoles.
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Dates et versions

hal-02467241 , version 1 (04-02-2020)

Identifiants

Citer

Roland Lenain, Benoît Thuilot, Christophe Cariou, Philippe Martinet. Suivi de trajectoire haute précision pour les véhicules tout-terrains. 9ème Journée scientifique de l'Ecole doctorale SPI (EDSPI05), Clermont-Ferrand, 27 juin 2005, Jun 2005, Clermont-Ferrand, France. pp.81-92. ⟨hal-02467241⟩
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