Les tâches susceptibles d'être exécutées par des robots mobiles sont de plus en plus nombreuses et en complexité croissante. Jusqu'` a présent , les réseaux de robots ont eté etudiés de manière empirique et la plupart des résultats ont eté validés principalement manuellement, par des simulations ou des preuves partielles où l'optimalité est rarement prise en compte. Nous proposons une méthode basée sur les jeux d'accessibilité qui permet de générer automatiquement des algorithmes distribués optimaux pour des réseaux de robots autonomes. Cette méthode est testée sur le problème de rassemblement de ces robots sur un point d'un anneau (précis et non connu initialement).