Analysis of explicit and implicit discrete-time equivalent-control based sliding mode controllers - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Access content directly
Reports (Research Report) Year : 2013

Analysis of explicit and implicit discrete-time equivalent-control based sliding mode controllers

Abstract

Different time-discretization methods for equivalent-control based sliding mode control (ECB-SMC) are presented. A new discrete-time sliding mode control scheme is proposed for linear time-invariant (LTI) systems. It is error-free in the discretization of the equivalent part of the control input. Results from simulations using the various discretized SMC schemes are shown, with and without perturbations. They illustrate the different behaviours that can be observed. Stability results for the proposed scheme are derived.
Dans ce rapport, differentes techniques de discretisation temporelle pour le contrôle par modes glissants sont présentées. Une nouvelle structure de contrôle par modes glissants est proposée pour des systèmes linéaires invariants. Elle ne comporte pas d'erreur dans la discretisation de la partie équivalente du contrôle. Des résultats de simulations avec divers contrôlleurs par modes glissants sont présentées, avec ou sans perturbation. Ils illustrent les phénomènes qui peuvent être observés suivant le type de discretisation utilisé. Pour finir, la stabilité de la nouvelle structure de contrôle est étudiée.
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Dates and versions

hal-00875209 , version 1 (21-10-2013)

Identifiers

Cite

Olivier Huber, Vincent Acary, Bernard Brogliato. Analysis of explicit and implicit discrete-time equivalent-control based sliding mode controllers. [Research Report] RR-8383, INRIA. 2013, pp.23. ⟨hal-00875209⟩
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