Apprentissage de politiques efficaces avec XCSF et CEPS - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Access content directly
Conference Papers Year : 2011

Apprentissage de politiques efficaces avec XCSF et CEPS

Abstract

Nous proposons dans cette contribution une méthode qui permet d'obtenir une politique efficace dans un cadre où l'état et l'action sont continus. Le système contrôlé est un bras à deux degrés de liberté actionné par six muscles. Nous apprenons par démonstration une politique paramétrique avec le système de classeurs xcsf à partir de trajectoires quasi-optimales et nous étudions la capacité d'xcsf à généraliser ce qu'il a appris le long de ces trajectoires sur l'ensemble de l'espace atteignable. De plus, nous montrons qu'une méthode d'optimisation stochastique appelée Cross-Entropy Policy Search permet d'améliorer encore la performance du contrôleur paramétrique.
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Dates and versions

hal-00703774 , version 1 (04-06-2012)

Identifiers

  • HAL Id : hal-00703774 , version 1

Cite

Didier Marin, Jérémie Decock, Lionel Rigoux, Olivier Sigaud. Apprentissage de politiques efficaces avec XCSF et CEPS. JFPDA 2011, 2011, Rouen, France. pp.298-310. ⟨hal-00703774⟩
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