Real-time Visuomotor Update of an Active Binocular Head - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Access content directly
Reports (Research Report) Year : 2012

Real-time Visuomotor Update of an Active Binocular Head

Abstract

In order for a binocular head to perform optimal 3D tracking, it should be able to verge its cameras actively, while maintaining geometric calibration. In this work we introduce a calibration update procedure, which allows a robotic head to simultaneously fixate, track, and reconstruct a moving object in real-time. The update method is based on a mapping from motor-based to image-based estimates of the camera orientations, estimated in an offline stage. Following this, a fast online procedure is presented to update the calibration of an active binocular camera pair. The proposed approach is ideal for active vision applications because no image-processing is needed at runtime for the scope of calibrating the system or for maintaining the calibration parameters during camera vergence. We show that this homography-based technique allows an active binocular robot to fixate and track an object, whilst performing 3D reconstruction concurrently in real-time.
Afin qu'une tête binoculaire puisse effectuer le suivi optimal en 3D, elle devrait être en mesure de pointer ses caméras activement, tout en conservant l'étalonnage géométrique. Dans ce travail nous présentons une procédure de mise à jour de calibration qui permet à une tête robotique de fixer et de reconstruire simultanément, un objet en mouvement en temps réel. La méthode de mise à jour est basée sur une cartographie du moteur basée sur des d'images. Les estimations des orientations appareil, estimée à un stade déconnecté. Suite à cela, une procédure rapide en ligne est présentée afin de mettre à jour l'étalonnage d'une paire de caméras actives. L'approche proposée est idéale pour les applications de vision active, car aucun traitement d'image est nécessaire à l'exécution de la portée de l'étalonnage du système ou pour maintenir les paramètres d'étalonnage lors de convergence caméra. Nous montrons que cette technique basée sur homographie permet un robot binoculaire active fixer et suivre un objet, tout en effectuant simultanément la reconstruction 3D en temps réel.
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Dates and versions

inria-00608769 , version 1 (14-07-2011)
inria-00608769 , version 2 (27-08-2012)
inria-00608769 , version 3 (28-08-2012)

Identifiers

  • HAL Id : inria-00608769 , version 3

Cite

Michael Sapienza, Miles Hansard, Radu Horaud. Real-time Visuomotor Update of an Active Binocular Head. [Research Report] RR-7682, INRIA. 2012. ⟨inria-00608769v3⟩
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