Multi-Agent Electro-Location and the Among Constraint
Résumé
In this paper, we give a new approach for the localization of several autonomous fish robots equipped with the electric sense. The approach is based on interval arithmetic and constraint programming. It introduces a generalization of the Among constraint which was used so far in the different context of resource allocation in logistics. We prove that the bound consistency for a conjunction of Among constraints with interval domains is NP-complete in the vector case and polynomial in the one-dimensional case. Although it was designed for electric fish robots, this work is not restricted to this type of systems. The approach can be easily extended to other multi-agent systems with low-range sensing.
Cet article propose une nouvelle approche pour le problème de la localisation de robots autonomes sous-marins dotés du sens électrique. Basée sur l'arithmétique d'intervalles et la programmation par contraintes, elle considère une généralisation de la contrainte Among, jusqu'ici utilisée principalement dans un contexte logistique (allocation de ressources). Nous prouvons que le calcul de la cohérence aux bornes pour une conjonction de contraintes Among dont les domaines des valeurs forment des intervalles est NP-complet dans le cas général et polynomial en une dimension. Bien que ce travail ait été conduit pour des robots sous-marin éléctriques, son cadre d'application dépasse ce type de technologie. L'approche peut en effet être facilement étendue à d'autres systèmes multi-agents dont les capteurs sont à faible portée.
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