Les systèmes multi-caméras sont de plus en plus utilisés en robotique mobile. Il est souvent nécessaire que l'étalonnage extrinsèque (poses relatives des caméras) soit précis. Pour cela, on utilise généralement des appariements entre différentes vues, ce qui est impossible à réaliser si les champs de vue des caméras sont disjoints. Dans cet article, nous exposons une méthode simple et flexible pour étalonner extrinsèquement un système multicaméras dont les champs de vue sont disjoints. Le but est de calibrer des caméras embarquées sur un véhicule pour des applications de navigation en milieu urbain. Les caméras observent donc des régions différentes à un instant donné. La procédure d'étalonnage consiste à manoeuvrer le véhicule pendant que chaque caméra, intrinsèquement calibrée au préalable, observe une scène statique. Les principales contributions sont l'étude des mouvements singuliers, et un ajustement de faisceaux spécifique qui affine les scènes, les poses du système multi-caméras, et calibre extrinsèquement les caméras. Nous étudions comment traiter les mouvements singuliers, comme les mouvements plans. La méthode proposée est validée avec des données synthétiques et réelles. Traduction depuis l'anglais de l'article [19].