Nous proposons une méthode de localisation et construction de carte simultanées, adaptée aux objectifs et contraintes de la RA. Cette méthode repose sur le suivi inter-images de surfaces planes de la scène, dont les intersections avec un plan de référence sont détectées automatiquement par filtrage particulaire. Ces intersections sont utilisées pour lever l'ambiguïté du positionnement mono-plan et connaître les équations des plans intersectant le plan de référence. Un système de RA semi-automatique est proposé, qui ne réclame que très peu d'intervention de la part de l'opérateur : celui-ci doit simplement ``viser'' avec la caméra les plans à intégrer et valider ou non les solutions proposées par le système (par simple pression sur un bouton). Différentes stratégies de filtrage particulaire sont comparées sur une séquence synthétique, et une utilisation complète du système est présentée sur une scène réelle. Enfin, nous montrons des résultats préliminaires d'extension de cette méthode à un système de type SLAM entièrement automatique.