Navigation visuelle par variation des échelles intrinsèques
Résumé
Dans ce document, nous proposons une mthode visuelle adapt un environnement dynamique extrieur qui permet de dtecter des obstacles mobiles et de caractriser ces obstacles laide du temps avant collision. Pour calculer ce temps avant collision, nous dtectons le grossissement des diffrents objets dans limage. Pour valuer cette variation de taille, nous dtectons et nous suivons des points particuliers dans limage puis nous valuons la taille caractristique de ces points chaque instant.