La localisation d'objets est une tâche assez délicate et essentielle dès lors que l'on veut utiliser des robots mobiles. Elle peut être définie comme étant l'action de trouver la position d'un objet, mobile ou fixe, par rapport à un référentiel connu. En alternative aux méthodes classiquement utilisées qui sont généralement issues du traitement du signal, nous proposons une architecture réactive s'appuyant sur des phénomènes physiques d'interaction. Notre objectif est de construire un dispositif de localisation et de suivi d'éléments mobiles, en nombre quelconque, dans un environnement structuré, partiellement connu et de taille non limitée, à partir de d'un nombre variable de capteurs mobiles ou fixes disposés dans l'environnement. || Localization is a tough, wide spread task in mobile robotics. It can be defined as the action to determine the position of an object considering a reference coordinate system. By contrast with the classical algorithms, which usually stem from the signal o