Nous presentons un système de recalage temporel 3D/2D capable de suivre dans une séquence d'images un objet 3D dont le modèle est connu. Il comporte le suivi des primitives, le calcul du point de vue et la mise a jour des primitives visibles. Le coeur de notre système est la méthode de calcul du point de vue, qui prend en compte de façon tres robuste des primitives de type différent (points, droites et courbes 3D non nécessairement définies paramétriquement) et est capable de donner une estimation correcte du point de vue même lorsque des erreurs de suivi se produisent. Nous montrons la fiabilité de notre système dans le cadre d'un projet de réalite augmentée.