Lors de la conception d'une application temps réel répartie (ATRR), on fait généralement l'hypothèse de transmissions déterministes. Dans la pratique, cette hypothèse n'est malheureusement jamais vérifiée et particulièrement dans le cadre d'applications embarquées dans des véhicules qui sont souvent amenés à circuler dans un environnement franchement hostile en terme de perturbations électromagnétiques. Il nous a paru donc nécessaire d'intégrer la prise en compte des erreurs de transmission dans la conception d'ATRR autour du réseau CAN (Controller Area Network).