Le modèle géométrique direct des robots parallèles consiste à déterminer la position et l'orientation de la plate-forme lorsque sont connues les valeurs des variables articulaires servant à commander le robot. Le problème posé étant très complexe, une approche consistant à le simplifier en utilisant les mesures de capteurs additionnels est aussi abordée. Nous faisons un bilan des théorèmes de géométrie synthétique et des résultats qu'ils permettent d'obtenir lorsqu'ils sont appliqués à ce problème.