L'un des principaux obstacles à l'obtention de systèmes de Réalité Augmentée effectifs est le manque de robustesse et/ou de précision des processus visant à acquérir la position de l'utilisateur au cours du temps. Cet article présente un système hybride, combinant un capteur inertiel à un système de suivi basé vision. Cette approche collaborative est motivée par le fait que les systèmes basés vision peuvent échouer lors du suivi, alors que les capteurs inertiels sont robustes, bien que peu précis. Notre approche présente plusieurs avantages: (i) elle prend en compte les erreurs de mesures du capteur, notamment lors de la phase d'appariement des primitives utilisées pour le suivi de la caméra. Ces erreurs sont analysées puis intégrées au suivi des points d'intéret; (ii) le capteur inertiel et la caméra sont synchronisés en ligne, et le capteur est utilisé seulement lorsque cela s'avère nécessaire. Un système effectif utilisé dans le cadre d'une application de commerce électronique est présenté à la fin de cet article.