Pour résoudre les problèmes liés au trafic important dans les métropoles, de nouvelles alternatives , appelés "Urban Transportation Systems", voient le jour. Celles-ci sont basées sur des véhiculeś electriques en libre accès. Une fonctionnalité nécessaire de ces systèmes est leur capacitéà se déplacer en convoi. Dans ce papier, est présenté le convoi de ces véhicules automatisés, s'appuyant sur des capteurs RTK-GPS et une communication inter-véhicules. La commande développée est basée sur une stratégie de commande globale ; en fait, l'état du convoi est pris en compte. En fait, le com-portement du convoi estétudiéà travers lesétats du leader et du véhicule situé immédiatement devant. La distance inter-véhicules est prise comme la distance curviligne le long d'une trajectoire de référence. Se basant sur la théorie de commande non-linéaire, les contrôles latéral et longitudinal sont traités indépendamment. Afin de prodiguer un confort aux passagers, des fonctions de supervision sont greffées au système de contrôle. Puis, des expérimentations, portées sur véhicules réelles, et des simulations de longs convois sont présentées.