L'agriculture de précision demande un guidage très précis des véhicules agricoles le long des trajectoires définies, qui ne sont pas nécessairement des lignes droites. Dans cet article, nous étudions la possibilité de réaliser cette tâche en utilisant un CP-DGPS comme unique capteur. L'orientation du véhicule est estimée à partir d'un reconstructeur d'état par Kalman, et une loi de commande non linéaire indépendante de la vitesse est élaborée, reposant sur les propriétés des systèmes chainés. Des expérimentations sur le terrain, démontrant les capacités de notre système de guidage, sont rapportées et examinées.