Depuis le debut des annees 90, nous travaillons sur un systeme de contrôle temps reel applique au guidage d'engins agricoles par vision monoculaire. Il s'agit d'alleger les tâches de pilotage confiees aux conducteurs d'engins en proposant un co-pilotage par un systeme entierement automatique. Ces tâches concernent particulierement les travaux de recolte (moisson), de fenaison, et de labour. Dans cet article, nous nous interessons a l'aspect contrôle du vehicule par vision monoculaire a partir de la detection de l'interface fauche/non-fauche dans l'image. Le vehicule considere est une moissonneuse-batteuse. L'approche fonction de tâche introduite par Samson et Espiau a la n des annees 80 est utilisee. Un premier contrôleur est elabore pour les recoltes sur terrains plats. Un second est propose pour tenir compte des effets de la pente.