Self-organizing developmental reinforcement learning - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2012

Self-organizing developmental reinforcement learning

Alain Dutech

Résumé

This paper presents a developmental reinforcement learning framework aimed at exploring rich, complex and large sensorimotor spaces. The core of this architecture is made of a function approximator based on a Dynamic Self-Organizing Map (DSOM). The life-long online learning property of the DSOM allows us to take a developmental approach to learning a robotic task: the perception and motor skills of the robot can grow in richness and complexity during learning. This architecture is tested on a robotic task that looks simple but is still challenging for reinforcement learning.
Cet article présente un cadre d'apprentissage par renforcement développemental qui permet d'explorer des espaces sensorimoteurs riches et complexes. Le coeur de cette architecture se compose d'un approximateur de fonction s'appuyant sur une carte auto-organisatrice dynamique (DSOM). Les propriétés de cette carte DSOM, notamment en matière d'apprentissage continu et en-ligne, permettent une approche développementale de l'apprentissage de tâches robotiques : les perceptions et les capacités motrices d'un robot peuvent devenir de plus en plus riches et complexes au cours de l'apprentissage. Cette architecture est testée sur une tâche robotique qui semble simple mais qui pose quand même un défi pour l'apprentissage par renforcement.
Fichier principal
Vignette du fichier
article_sab12_perso.pdf (1.42 Mo) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Loading...

Dates et versions

hal-00705350 , version 1 (07-06-2012)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00705350 , version 1

Citer

Alain Dutech. Self-organizing developmental reinforcement learning. International Conference on Simulated Animal Behavior, 2012, Odense, Denmark. ⟨hal-00705350⟩
126 Consultations
302 Téléchargements

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More