Dans ce travail présenté au colloque scientifique organisé en l’honneur de Claude Lobry nous nous focalisons sur une approche structurelle des systèmes qui a été le fil conducteur de beaucoup de nos travaux. Les capacités de modélisation de cette approche et la puissance de l’outil graphique associé sont mises en lumière. A titre d’illustration on considère le problème de rejet de perturbations par retour de mesure en utilisant des outils géométriques et graphiques.