Cet article présente un schéma d'asservissement visuel pour contrôler la marche dynamique d'un humanoïde. Alors que la plupart des approches existantes suivent un schéma perception-décision-action, nous introduisons ici une méthode qui utilise les informations en ligne fournies par une caméra embarquée. Cette approche en boucle fermée permet au système de réagir aux changements dans son environnement et de s'adapter aux erreurs de modélisation. Notre approche est basée sur un nouveau générateur de modèles réactifs qui modifie les trajectoires des pas, du centre de masse et du centre de pression au niveau de la commande pour que le centre de masse suive une vitesse de référence. Dans cet atricle, nous présentons trois façons d'asservir la marche dynamique d'un humanoïde : une approche naïve qui calcule une vitesse de référence en utilisant une loi de contrôle visuelle, une seconde qui prend en compte le mouvement de balancement induit par la marche et un travail en cours sur le contrôle prédictif de la vision qui introduit directement l'erreur visuelle dans la fonction de coût du générateur de motifs. Les deux premières approches ont été validées sur le robot HRP-2. Ces approches en boucle fermée donnent un positionnement plus précis que celui obtenu lors de l'exécution d'une trajectoire planifiée, en particulier lorsque des mouvements de rotation sont impliqués.