Direct visual servoing with respect to rigid objects - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Accéder directement au contenu
Rapport (Rapport De Recherche) Année : 2007

Direct visual servoing with respect to rigid objects

Geraldo Silveira
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 841851
Ezio Malis

Résumé

Les techniques existantes d'asservissement visuel qui n'ont besoin d'aucune information métrique exigent toutefois, des connaissances a priori sur la forme de l'objet et/ou sur le mouvement de la caméra. Dans cet article, nous proposons une nouvelle technique qui ne nécessite aucune de ces connaissances. La méthode est directe au sens où: l'intensité lumineuse de tous les pixels de l'image est exploitée (on évite donc l'extraction de primitives géométriques qui introduit des erreurs); et où la fonction de tâche proposée ainsi que la loi de commande sont entièrement basées sur des données d'image (i.e. aucune mesure métrique n'est exigée ou estimée). En plus de n'avoir besoin d'aucune de ces informations au préalable, la méthode est robuste aux erreurs de calibration sur les paramètres intrinsèques de la caméra. Nous établissons les preuves théoriques que la fonction de tâche proposée est isomorphe à la pose de la caméra, que l'approche est indépendante de la forme de l'objet et du mouvement de la caméra, et aussi que la loi de commande proposée assure une stabilité locale. En outre, la fonction de tâche proposée permet une planification de trajectoire simple, régulière, physiquement valide et libre de singularités, ce qui mène à un domaine de convergence très grand de l'asservissement. L'approche est validée par de nombreux résultats en utilisant des objets de différentes formes, avec des grands déplacements initiaux ainsi que de grandes erreurs dans les paramètres intrinsèques de la caméra.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Dates et versions

inria-00166417 , version 1 (06-08-2007)
inria-00166417 , version 2 (08-08-2007)

Identifiants

  • HAL Id : inria-00166417 , version 1

Citer

Geraldo Silveira, Ezio Malis. Direct visual servoing with respect to rigid objects. [Research Report] 2007, pp.24. ⟨inria-00166417v1⟩
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