Simulation de trajectoire avec erreurs de mesures et modélisation de commande - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Accéder directement au contenu
Rapport (Rapport Contrat/Projet) Année : 2000

Simulation de trajectoire avec erreurs de mesures et modélisation de commande

Luc Rolland
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 835348

Résumé

Ce rapport étudie et évalue l'impact des erreurs sur la précision dur robot en simulant une trajectoire en sgement de droite. Nous nous conentrons à modéliser la commande proche de ce qui est implanté chez CMW. La stratégie de commande est la classique à deux niveaux dans le domaine articulaire dont une gestion de consignes qui applique des fonctions d'interpollations dans les intervalles de temps par le lissage d'un second et un premier ordre. Ces fonctions nécéssitent le calcul préalable des consignes de positions et vitesses articulaires, or la méthode de calcul des vitesses est l'application de la méthode connue en machine-outil de synchronisation.
Fichier non déposé

Dates et versions

inria-00099160 , version 1 (26-09-2006)

Identifiants

  • HAL Id : inria-00099160 , version 1

Citer

Luc Rolland, Fabrice Rouillier. Simulation de trajectoire avec erreurs de mesures et modélisation de commande. [Contrat] A00-R-266 || rolland00b, 2000, 33 p. ⟨inria-00099160⟩
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