Reconstruction 3D de primitives géometriques par vision active
Abstract
Ce rapport présente une méthode générale de reconstruction 3D des primitives géometriques paramètrables par vision dynamique. Cette méthode est basée sur un concept fondamental : le torseur d'interaction associé aux primitives de l'environnement, qui caractérise entièrement les interactions entre mouvements de la caméra et la primitive considérée. Cette méthode est appliquée aux primitives les plus représentatives : point, droite, cercle, sphère et cylindre. Nous faisons ensuite appel à la vision active pour améliorer la performance des méthodes mises en oeuvre. En effet, des mouvements adéquats de la caméra engendrés par des lois de commande en boucle fermée sur les informations visuelles, pemettent d'affiner de maniere tres significative la reconstruction 3D des primitives. Divers résultats de simulation complètent ce rapport.