SLAM contraint en environnement de grande taille - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2014

SLAM contraint en environnement de grande taille

Datta Ramadasan
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 761508
  • IdRef : 192127519
Thierry Chateau

Résumé

Ce papier présente un algorithme de localisation et cartographie simultanée (ou SLAM pour Simultaneous Localization And Mapping) utilisant des contraintes issues d'un modèle d'environnement, on parle alors de SLAM contraint. L'objectif est d'utiliser un modèle 3D épars de grande taille issu d'une reconstruction de type SFM (Structure From Motion) afin d'estimer le mouvement de la caméra relativement au modèle, même lorsque ce dernier est peu ou pas observé. Il est nécesaire pour cela d'inclure des contraintes issues du modèle d'environnement dans l'algorithme de SLAM. Nous montrons que la cartographie simultanée permet l'utilisation d'un modèle approximatif ou partiellement obsolète avec une localisation plus fiable en conditions difficiles.
Fichier principal
Vignette du fichier
rfia2014_Thierry_CHATEAU_Final.pdf (437.8 Ko) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte
Loading...

Dates et versions

hal-00988855 , version 1 (09-05-2014)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00988855 , version 1

Citer

Datta Ramadasan, Marc Chevaldonné, Thierry Chateau. SLAM contraint en environnement de grande taille. Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France. ⟨hal-00988855⟩
190 Consultations
173 Téléchargements

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More