Modélisation explicite des objets et de l'environnement en combinant les approches topologique et métrique pour la localisation - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2011

Modélisation explicite des objets et de l'environnement en combinant les approches topologique et métrique pour la localisation

Résumé

This paper presents a new formulation of place recognition in unknown environments. Many objects in indoor environments are likely to be moved. We want to make the most of several observations of a camera in the same scene to represent the different places and objects. We propose to combine methods of metrical and topological localization to detect and model objects. We present also a probabilistic approach for place recognition that considers the objects.
Nous présentons dans cet article une nouvelle formulation de la modélisation et de la reconnaissance de lieu. Les milieux intérieurs sont composés d'une quantité d'objets susceptibles d'être déplacés. Nous souhaitons exploiter les multiples passages d'une caméra dans un même environnement pour modéliser d'une part la structure de la scène et d'autre part les objets le constituant. Nous proposons une association de méthodes de SLAM métrique et topologique pour détecter et représenter les objets, ainsi qu'un formalisme probabiliste pour la reconnaissance de lieu prenant en compte l'évolution des objets.
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Dates et versions

hal-00651823 , version 1 (14-12-2011)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00651823 , version 1

Citer

Marion Decrouez, Romain Dupont, François Gaspard, Frédéric Devernay, James L. Crowley. Modélisation explicite des objets et de l'environnement en combinant les approches topologique et métrique pour la localisation. ORASIS 2011 - 13e Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, INRIA Grenoble Rhône-Alpes, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 8p. ⟨hal-00651823⟩
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