L’objectif de l’équipe IDH de est de développer des robots pour aider les personnes dans les contextes domestiques et industriels.
Notre expertise se situe au niveau du logiciel du robot (contrôle, perception, intelligence artificielle) plutôt qu’au niveau de son fonctionnement matériel (conception mécanique et électronique).
En résumé, nous fournissons aux robots commerciaux existants les capacités cognitives nécessaires à aider les humains.
Tout d’abord, nos robots doivent être capables de déduire l’intention humaine, en utilisant la détection multimodale. Cela nécessite des représentations solides du modèle humain, et une connaissance des capteurs de pointe, pour mettre à jour ce modèle et contrôler le robot en conséquence.
Ces capteurs comprennent la vision 3D, les peaux tactiles/de proximité et même les interfaces homme-machine (BCI et EMG), avec un focus sur le traitement du signal et sur l’apprentissage, appliqués aux données physiologiques et aux mouvements humains. Un objectif clé est que l’utilisateur contrôle le robot de manière transparente, pour finalement se sentir incarné dans son avatar augmenté.
Pour faciliter cette incarnation, nos robots sont anthropomorphes, c’est-à-dire humanoïdes. Un énorme défi de recherche consiste à contrôler leur corps entier (pieds, bras, tête…) pour réaliser plusieurs tâches en même temps (tout comme nous, les humains). Cela nécessite souvent de planifier et de contrôler en temps réel les points de contact du robot avec l’environnement ainsi qu’avec l’utilisateur humain, d’une manière qui devrait être sûre pour le robot, la personne et l’environnement. Récemment, nous avons fait progresser ces aspects, vers une manipulation non conventionnelle, comprenant aussi des impacts intentionnels, et la déformation d’objets mous.

Open Access Files

76 %

Nombre de Fichiers déposés

435

Nombre de Notices déposées

148

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Sensor fusion Sensors Humanoid robots Sensor-based control Complexity Collaborative robots for manufacturing industry Constraints Planning Humanoid robotics Motion planning Physical human-robot interaction Three-dimensional displays Robot sensing systems Activity recognition Humanoid robot embodiment Motion Planning Robot vision systems Humanoids Mobile manipulator Center of mass Aging Robotique Haptics Contact modeling Torque control Robotic manipulation Legged locomotion Kinematic control Telerobotics Spectral analysis Human-robot collaboration Dynamics Visualization Humanoid Human-robot interaction Chebyshev center Robot kinematics Manipulation Ambient Assisted Living Complexity theory Contact planning Architecture de contrôle logicielle Control Force Medical robotics Active compliance Compliant control Registration Robotics Robot control Quadratic programming Adaptive control Context aware services Trajectory Estimation Manipulation Planning Motion control Motor coordination Contrôle Recurrence quantification analysis Teleoperation Physical Human-Robot Interaction Humanoid and Bipedal Locomotion Task analysis Biped walking robot Contact Planning Motion capture Optimisation Manipulators Humanoid locomotion Balance Cameras Humanoid robot Computational geometry Manual material handling Visual servoing Shape Automatique Awake brain surgery Force control Humanoid Robots Robotique humanoïde Posture Optimization Compliant soles Haptic interfaces Tracking Action Identification Visual Servoing Robots humanoïdes Kinematics Model predictive control Adaptive systems Robots Embodiment Calibration Multi-contact Human-Robot Interaction Tetraplegia